Das Gebiet von heutigen Hradec nad Moravicí wurde schon um das Jahr 2000 vor unserer Zeitrechung besiedelt. Seit 9. Jh. wohnten hier Slawen. In der Hälfte vom 11. Jh. bauten hier eine Burg Primisliden. Im Jahre 1318 wurde Hradec Verwaltungszentrum von Opavsko. Im Jahre 1481 bekamm die Ortschaft das Stadtstatut. In letzten dreissig Jahren des 19. Jh. wurde in der Nähe des haupten Schlossgebäude s.g. Rotes Schloss, Weisser Turm und Schanzenmauer mit Aussichtsterrassen gebaut.
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